Соберите документы по перечню страховой, отдайте под расписку вместе с заявлением о страховом возмещении в пользу банка, это будет самый простой путь. Желательно подлинники не отдавать, заверить копии у нотариуса. Если есть затруднения с прочтением кредитного и страхового договора, обратитесь к адвокату.
Долги наследодателя взыскиваются из наследственной массы, для этого банк должен совершить некие действия - обратиться к нотариусу по месту открытия наследства, возможно в судебные органы. Банку это не интересно, проще позвонить и потребовать принести наличные. Что у вас со страховкой, никто не знает, но если исходить, что она есть, то вначале банк должен получить страховую выплату, а если она не покроет задолженность, то обращается за имуществом наследодателя.
Есть еще много нюансов, как то начисление процентов, неустоек и т.д. Если в итоге не справитесь, пишите в личку.